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【小车里程计矫正】

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发表于 2021-10-18 09:25:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
您好,怎么ros源码没有小车的里程计和imu的矫正,这样不会因为传感器误差影响建图和自主导航的效果吗

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发表于 2021-10-18 09:25:47 | 显示全部楼层
需要校正什么呢
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 楼主| 发表于 2021-10-18 09:26:34 | 显示全部楼层

比如里程计,stm32用了pid,但实际效果ros怎么看,怎样调整,还有imu也是
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发表于 2021-10-18 09:27:02 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-18 09:26
比如里程计,stm32用了pid,但实际效果ros怎么看,怎样调整,还有imu也是

我们的数据都做了融合的
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 楼主| 发表于 2021-10-18 09:27:29 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-18 09:27
我们的数据都做了融合的

那ros中数据融合包在哪可以看,因为想在源码中插入一个里程计矫正算法
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发表于 2021-10-18 09:28:11 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-18 09:27
那ros中数据融合包在哪可以看,因为想在源码中插入一个里程计矫正算法

我们用的是扩展卡尔曼滤波,默认底盘的速度控制角速度控制误差在可接收范围内的哦,需要修改底盘速度控制、里程计反馈参数的话,可以看我们提供的STM32源码讲解视频教程哦
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 楼主| 发表于 2021-10-18 09:28:45 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-18 09:28
我们用的是扩展卡尔曼滤波,默认底盘的速度控制角速度控制误差在可接收范围内的哦,需要修改底盘速度控制 ...

还有一个问题,就是怎样看这个矫正效果,你给一个指令速度,但也许实际速度不一样,位移明明需要1米,但车只走了0.8米
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发表于 2021-10-18 09:29:45 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-18 09:28
还有一个问题,就是怎样看这个矫正效果,你给一个指令速度,但也许实际速度不一样,位移明明需要1米,但 ...

可以看里程计话题消息 我们都是调好了的 该走多远走多远
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