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【导航路径】机器人自主导航路径存在偏差,无法到达目标点

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发表于 2021-7-29 13:37:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
我的机器人在运行时,无法到达目标点,

黄色线为规划路径,红色弧型箭头为实际运行路径

黄色线为规划路径,红色弧型箭头为实际运行路径



图中黄色线为规划路径,红色弧形箭头为实际运行路径,出现这样的偏离我不清楚原因在那里,而且运行后会一直沿着红色弧形箭头路径运动,不能够沿着规划路径运行
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发表于 2021-7-29 14:11:31 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC-iris 于 2021-7-29 14:23 编辑

由于您使用的局部路径规划是base_local_planner,并不是我们提供的,我们目前也尚未尝试过这个算法的实际应用效果。所以在这边只能建议您先参照一下我们teb和dwa的代码编写方式,并进行调优。
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 楼主| 发表于 2021-7-29 14:55:51 | 显示全部楼层
本帖最后由 jumingyue 于 2021-7-29 14:59 编辑
WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-29 14:11
由于您使用的局部路径规划是base_local_planner,并不是我们提供的,我们目前也尚未尝试过这个算法的实际应 ...

我更换了dwa的路径规划,目前的问题是偶尔出现原地转圈,或者到达目标点后又返回,不会在目标点停,而且现在的运动轨迹如下图所示 深度截图_选择区域_20210729145814.png
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发表于 2021-7-30 08:37:54 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-7-29 14:55
我更换了dwa的路径规划,目前的问题是偶尔出现原地转圈,或者到达目标点后又返回,不会在目标点停,而且 ...

您可以切换teb算法试一下,我们目前一般都使用teb算法。您还可以参考下这个帖子。
http://www.minibalance.com/forum ... hlight=%B5%BC%BA%BD
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 楼主| 发表于 2021-7-30 09:07:38 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-30 08:37
您可以切换teb算法试一下,我们目前一般都使用teb算法。您还可以参考下这个帖子。
http://www.minibalan ...

我的机器人是差速机器人也可以使用teb算法吗?对于车型是圆形的机器人,teb算法内的车型参数直接设置成半径就可以吗?
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发表于 2021-7-30 09:33:03 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-7-30 09:07
我的机器人是差速机器人也可以使用teb算法吗?对于车型是圆形的机器人,teb算法内的车型参数直接设置成半 ...

可以使用teb算法的.车型参数可以设置为半径.具体设置方法如图.
1.png
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 楼主| 发表于 2021-7-30 16:23:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 jumingyue 于 2021-7-30 16:29 编辑
WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-30 09:33
可以使用teb算法的.车型参数可以设置为半径.具体设置方法如图.

我现在使用的是Jetsonnano系列,请问它的算力支持teb算法吗?
我现在不清楚咱们的程序包里面相对应的yaml文件在哪里呢
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发表于 2021-7-30 17:34:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC-iris 于 2021-7-30 17:36 编辑
jumingyue 发表于 2021-7-30 16:23
我现在使用的是Jetsonnano系列,请问它的算力支持teb算法吗?
我现在不清楚咱们的程序包里面相对应的yam ...

支持的。在turn_on_wheeltec_robot包里param_common文件夹下。这个是teb的yaml文件具体地址
2.png
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 楼主| 发表于 2021-7-30 18:31:26 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-30 17:34
支持的。在turn_on_wheeltec_robot包里param_common文件夹下。这个是teb的yaml文件具体地址

深度截图_选择区域_20210730182825.png
我把咱们的teb功能包直接拷贝到我的工作空间内,在运行catkin_make时出现了上面的错误,我应该怎样修改呢?咱们的costmap_converter在哪个位置
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发表于 2021-7-30 19:12:07 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-7-30 18:31
我把咱们的teb功能包直接拷贝到我的工作空间内,在运行catkin_make时出现了上面的错误,我应该怎样修改 ...

不要只拷贝teb功能包,你可以把导航相关的功能包都拷贝进去然后你再对源代码进行修改
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