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楼主: jumingyue

【导航路径】机器人自主导航路径存在偏差,无法到达目标点

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 楼主| 发表于 2021-7-31 10:38:24 | 显示全部楼层
本帖最后由 jumingyue 于 2021-8-4 10:53 编辑
WHEELTEC-Catt 发表于 2021-7-30 19:12
不要只拷贝teb功能包,你可以把导航相关的功能包都拷贝进去然后你再对源代码进行修改

我已经把teb修改好了,但是发现teb算法并不适合我现在的机器人,还需要使用DWA算法,不过目前有一个最主要的问题,我的机器人到大目标点时一直旋转,总是停不下来,即使方向已经和正确的方向重合。下面是我的DWA 的配置参数,希望您能帮我检查以下如何进行修改。这里需要注意,我的机器人为差速机器人,但不是全向型。
  1. DWAPlannerROS:
  2. # Robot Configuration Parameters
  3.   max_vel_x: 0.5  #0.45  #x方向最大线速度绝对值,单位:米/秒
  4.   min_vel_x: 0.0  #x方向最小线速度绝对值,负数代表可后退,单位:米/秒
  5.   max_vel_y: 0.0  # #y方向最大线速度绝对值,单位:米/秒。差分驱动机器人为0   
  6.   min_vel_y: 0.0  # #y方向最小线速度绝对值,单位:米/秒。差分驱动机器人为0   
  7.   max_vel_trans: 0.5 #   #机器人最大平移速度的绝对值,单位为 m/s
  8.   min_vel_trans: 0.1  # #机器人最小平移速度的绝对值,单位为 m/s 不可为零  
  9.   trans_stopped_vel: 0.1  #机器人被认属于“停止”状态时的平移速度。如果机器人的速度低于该值,则认为机器人已停止。单位为 m/s
  10.   max_vel_theta: 0.5  #机器人的最大旋转角速度的绝对值,单位为 rad/s
  11.   min_vel_theta: 0.1  # 器人的最小旋转角速度的绝对值,单位为 rad/s
  12.   theta_stopped_vel : 0.2 #机器人被认属于“停止”状态时的旋转速度。单位为 rad/s  
  13.   acc_lim_x: 2.2 # 机器人在x方向的极限加速度,单位为 meters/sec^2
  14.   acc_lim_theta:  1.5 #1.0 #3.0 #机器人的极限旋转加速度,单位为 rad/sec^2
  15.   acc_lim_y: 0.0      #  机器人在y方向的极限加速度,对于差分机器人来说当然是0
  16. # Goal Tolerance Parameters目标距离公差参数
  17.   meter_scoring: true         # 按距离来评定
  18.   yaw_goal_tolerance: 0.1 #到达目标点时,控制器在偏航/旋转时的弧度容差(tolerance)。即:到达目标点时偏行角允许的误差,单位弧度
  19.   xy_goal_tolerance: 0.1  # 到到目标点时,控制器在x和y方向上的容差(tolerence)(米)。即:到达目标点时,在xy平面内与目标点的距离误差
  20.   # latch_xy_goal_tolerance: false #设置为true时表示:如果到达容错距离内,机器人就会原地旋转;即使转动是会跑出容错距离外。

  21. # Forward Simulation Parameters前向模拟参数
  22.   sim_time: 1.8      # 前向模拟轨迹的时间,单位为s(seconds)
  23.   vx_samples: 6       # x方向速度空间的采样点数
  24.   vy_samples: 0.0       # y方向速度空间采样点数.。差分驱动机器人y方向永远只有1个值(0.0)
  25.   vtheta_samples: 60  # 旋转方向的速度空间采样点数

  26. # Trajectory Scoring Parameters
  27.   path_distance_bias: 64 #32 #64.0      #控制器与给定路径接近程度的权重
  28.   goal_distance_bias: 24   #控制器与局部目标点的接近程度的权重,也用于速度控制
  29.   occdist_scale: 0.5            # 控制器躲避障碍物的程度
  30.   forward_point_distance: 0.325 #以机器人为中心,额外放置一个计分点的距离
  31.   stop_time_buffer: 0.2         #机器人在碰撞发生前必须拥有的最少时间量。该时间内所采用的轨迹仍视为有效。即:为防止碰撞,机器人必须提前停止的时间长度
  32.   scaling_speed: 0.25           #开始缩放机器人足迹时的速度的绝对值,单位为m/s。
  33.   max_scaling_factor: 0.2       #最大缩放因子。max_scaling_factor为上式的值的大小。

  34. # Oscillation Prevention Parameters
  35.   oscillation_reset_dist: 0.05  # 0.05   #机器人必须运动多少米远后才能复位震荡标记(机器人运动多远距离才会重置振荡标记)

  36. # Debugging调试参数
  37.   publish_traj_pc : true #将规划的轨迹在RVIZ上进行可视化
  38.   publish_cost_grid_pc: true   #将代价值进行可视化显示
  39.   global_frame_id:  base_link #map     # odom_combined #全局参考坐标系

  40. # Differential-drive robot configuration - necessary?
  41.   holonomic_robot: false
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