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路径规划算法选择疑问

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发表于 2021-6-17 18:03:53 来自手机 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问一下,在导航的过程中,麦轮的路径规划为什么选择dijkstra和teb算法,而不是A和dwa算法呢?
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发表于 2021-6-17 18:59:43 | 显示全部楼层
全局路径规划的dijkstra和A*室内导航使用基本没有什么区别,我们的程序默认使用dijkstra,也可以改为A*算法;局部路径规划,对于麦轮车,我们调试的时候对比发现teb效果更好一些,而因为阿克曼不能原地自转,用dwa效果会比较差,所以才使用teb算法。
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发表于 2021-6-17 20:57:15 | 显示全部楼层
TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向,当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向;而DWA算法则是先到达目标点然后仔原地旋转调整朝向。因此DWA算法更适合全向轮小车,TEB算法适合阿克曼结构的小车。
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