论坛首页收藏本站 WHEELTEC官网官方淘宝店铺

切换到窄版

WHEELTEC-论坛»ROS机器人论坛 › ROS机器人社区 › 平衡小车 › 直立环控制稳定性问题

发新帖

查看: 9925|回复: 1

直立环控制稳定性问题

2 主题	2 帖子	6 积分

Rank: 1

积分: 6

发消息

发表于 2017-7-24 00:27:01 | 显示全部楼层 |阅读模式

使用DMP 输出的四元数控制小车平衡，小车可以直立4~5s左右,然后出现左右大幅度的摇摆现象无法回复到平衡状态最后倒下，出现这种现象是什么原因造成的呢？

回复

使用道具举报

5 主题	237 帖子	1700 积分

Rank: 9 Rank: 9 Rank: 9

积分: 1700

发消息

发表于 2017-7-25 21:00:02 | 显示全部楼层

可能还是PID控制的问题，比如微分控制是不是参数太大或者极性反了

回复

使用道具举报

发新帖

粤ICP备20017043号|小黑屋|手机版|Archiver|轮趣科技（东莞）有限公司

GMT+8, 2025-5-4 17:22 , Processed in 0.058848 second(s), 21 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表