【wheeltec_robot代码解析常见问题汇总1】代码进阶相关常见问题
本帖最后由 Milion 于 2021-4-25 08:52 编辑相信大家在调试机器人的过程中总会遇到一些bug，为了共享经验，在此开一个帖子，方便大家查看~这个帖子主要是汇总在代码进阶解析过程中遇到的问题；如果你使用了我们分享的方法依然无法解决，欢迎留言或发帖提问
以下为本次目录： 解决方案：
1、色块跟踪的HSV阈值如何调节 左上角跳转至13楼2、如果修改了轴距，除了更改stm32的轴距参数，是否还需要更改相应的膨胀半径(什么情况需要修改)，膨胀半径在哪里修改，需要修改多少合适 左上角跳转至14楼3、使用摄像头3d导航时,如遇到激光雷达扫描不到区域,比如较低的障碍,如何实现此种情况下的避障 左上角跳转至15楼4、运行Rrt_slam时可以只使用深度相机吗(如D435)，目前文件使用雷达 左上角跳转至16楼5、小车的轮速计信息和IMU信息是如何发布,代码包位于何处 左上角跳转至17楼6、建图算法默认用gmapping,相较于此,为何用hector建图容易出现偏差 左上角跳转至18楼7、Ros和32进行串口通讯是通过哪个功能包实现 左上角跳转至19楼8、导航到达指定地点后,有什么话题可以知道小车已到达导航点,如何在指定点停下执行动作后再前往下个地点 左上角跳转至20楼9、树莓派4b 64G的镜像文件需如何操作 左上角跳转至21楼10、在costmap_common_params_yaml以footprint后轴为中心,那么在teb_local_planner_params.yaml里footprint_model以中点为中心还是以后轴为中心 左上角跳转至22楼11、Akm小车ROS源码中关于加载Urdf模型是哪部分,导出的urdf模型是否需要IMU的坐标信息 左上角跳转至23楼
12、霍尔编码器和光电的Stm32程序区别 左上角跳转至26楼 13、烧录镜像和烧录32程序问题 左上角跳转至27楼
14、小车视觉巡线效果不好需注意点
1、色块跟踪的HSV阈值如何调节
2、如果修改了轴距，除了更改stm32的轴距参数，是否还需要更改相应的膨胀半径(什么情况需要修改)，膨胀半径在哪里修改，需要修改多少合适
3、使用摄像头3d导航时，如遇到激光雷达扫描不到区域，比如较低的障碍，如何实现此种情况下的避障
本帖最后由 Milion 于 2021-3-31 14:14 编辑
4、运行Rrt_slam时可以只使用深度相机吗(如D435)，目前文件使用雷达
5、小车的轮速计信息和IMU信息是如何发布，代码包位于何处
6、建图算法默认用gmapping，相较于此，为何用hector建图容易出现偏差
7、Ros和32进行串口通讯是通过哪个功能包实现
8、导航到达指定地点后，有什么话题可以知道小车已到达导航点，如何在指定点停下执行动作后再前往下个地点
9、树莓派4b 64G的镜像文件需如何操作